這個是全網(wǎng)最詳細的STM32項目教學(xué)視頻。
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V3:HAL庫開發(fā)、手把手教學(xué)下面功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、openmv視覺控制、電磁循跡、FreeRTOS、K210視覺智能車(更新中)、K230視覺智能車(更新中)、MSPM0G3507視覺智能車(更新中)

22.5-任務(wù)的調(diào)度

22.5.1-常見調(diào)度器講解(理解掌握 )

講解合作式、搶占式、時間片式調(diào)度。

RTOS操作系統(tǒng)的調(diào)度器調(diào)度方法就像人安排自己的事情一樣，人根據(jù)多方面因素安排自己要做的事情，比如今天同時有A同學(xué)，B同學(xué)，對象。三個人請你一起吃晚飯，那么你會根據(jù)三人對你的重要程度，以及過往是否吃過飯，來決定赴約那個同學(xué)。

RTOS的調(diào)度器也是 要根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級，時間片等因素覺得執(zhí)行那個任務(wù)。

FreeRTOS默認使用的是使用帶有時間片的搶占式任務(wù)調(diào)度方法。我們也都是采用時間片的搶占式任務(wù)調(diào)度方法。

22.5.1.1-PendSV調(diào)度 優(yōu)先級最高的就緒任務(wù)

PPT第142頁到162頁演示PendSV是如何完成任務(wù)切換(三個任務(wù)優(yōu)先級相同)

22.5.1.2-帶時間片的搶占式調(diào)度

PPT 第163頁到182頁 演示了帶時間片的任務(wù)調(diào)度(三個任務(wù)優(yōu)先級相同)

22.5.1.3-任務(wù)優(yōu)先級不同 時間片的搶占式任務(wù)調(diào)度

PPT 第183頁到212頁演示任務(wù)優(yōu)先級不同時候如何完成任務(wù)調(diào)度